五人制FIRA仿真足球赛文档
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将FIRA仿真机器人5：5足球比赛电脑要素进行如下阐述，先说硬件要求，其包含，硬件名称为CPUP4 1.6G或更高的处理器，内存要求256M或更大，显卡需MX440或更高，硬盘要有10M硬盘剩余空间；再说软件要求，操作系统为2000，XP或更高版本，比赛平台是FIRA 5vs5仿真平台1.5a版，其为EXE文件，有相应下载网址，还有FIRA仿真平台版，此为RAR文件也有下载网址；接着是人员要求，需一名裁判员，其职责是比赛时负责特殊情况的判别与处理，还要一名记分员，专门负责对比赛记录比分，因平台对进球比分统计有误，故必须由人手工统计；此外是比赛规则，规则0为一般规则，比赛目的包括用以发展足球机器人基本的动作算法而与比赛策略，为每个队提供比赛训练以及策略学习的 ，用以测试每队比赛策略的可行性还有进步，再是基本原理，乃用计算机图形去模拟场地、机器人以及球，用运动学以及动力学来模拟机器人与球的运动，首先把各队的比赛策略输入到客户端程序，随后将客户端连到服务器，接下来是比赛准备，涵盖系统启动以及各队机器人的位置，最后，比赛正式开始？这里句末的问号不知确切含义，暂按原文形式呈现。
（a）控制比赛开始，暂停以及结束的是裁判， （b）对犯规进行处罚的也是裁判 规则1。关于场地： （1）在场地尺寸方面（其尺寸信息在附录1中），赛场呈现为黑色的长方形场地形状，其尺寸是x ，并且场地四角固定着四个×的等腰三角形，此类等腰三角形有着5个像素宽的淡蓝色围墙，这个举措用于避免球进入角落 ， （2）场地标记方面（其细节规定见附录2），比赛场地标记的样式如附录2所展示的那般，中圈半径是作为门区一部分的圆弧沿球门线长，且垂直于球门线 ， 主要直线/圆弧（其中包括中线、门区边界线和中圈）均被设定为灰色 ， 宽争球时机器人的站位（是以圆来标记表示的）标记为蓝紫色 ， （3）球门的情况是，球门具有宽的特征并且没有横梁和网 ， （4）门线与门区的相关规定为，门线是恰好处于球门前长的直线，门区涵盖位于球门前尺寸为×的长方形区域以及与之附属的弧形区域，该弧形区域平行于球门线的长度为，垂直于球门线的高度为 ， （5）比赛用球是用桔黄色的高尔夫球 ，其直径为相关规格 ， （6）机器人是×的正方形形状，每个机器人身着赛前选定的队服 ， （7）场地位置处于屏幕中央。
（8）控制菜单，其所在位置是在场地上去除括号标明的（9）时钟，时钟所处方位是位于控制菜单的左边，括号标明的（10）记分牌，记分牌的位置是在控制菜单的右边。规则2：比赛次序 ，由各队把自身的客户端程序输入客户端电脑之后运行，再将自己的客户端连接到服务器。当裁判按下服务器菜单的“start” ，比赛就开始了，按下“break”，比赛将被中断，按下“stop”，比赛会被终止，按动键盘上的“Esc”键可回到。规则3：比赛时间 ，比赛分成两个半场，每半场时长为5 分钟，中场的休息时间是10 分钟。在换人时、更换场上受伤的机器人时、暂停的时候或者其它必要的情况下，计时员应当暂停计时。要是一支球队 在中场休息时间没有准备好，就不能继续开始下半场比赛，其休息时间可以延长5 分钟。若在延时之后球队依旧没有准备好继续比赛，那么将取消其比赛资格。规则4：记分方法 ，获胜者是当整个球越过门线时即会破门得分，此时该球队计分牌就会自动加1 ，依据记分牌数据大小来决定获胜队。平局处理是下半场比赛结束后，若双方较量打成平局，那么通过突然死亡法决定获胜者。休息5分钟后，进入加时赛，加时最大周期为3分钟，其间先得分的球队就是获胜者。如果追加3分钟后还是平局，那么通过点球决定获胜者。每个球队可射3次点球。在这时只有一个踢球员和一个守门员上场比赛。
那个在自己球门区内的守门员，当踢球员和球的位置如同规则7里裁判吹哨之后那情况时，允许其走出球门区。要是3次点球过后依然是打成平局，那就一次一次地去增加点球次数，一直到决定出获胜者才停止。所有点球都是由一个机器人去踢，裁判员吹哨之后，点球便可开始。规则5讲的是犯规，下面这些情况被视作犯规：（1）跟对方球队的机器人相撞，不管是不是故意的哦。倘若裁判员判定这种冲撞对于比赛有着直接影响，或者对对方机器人存在潜在的伤害，那就都被看成是犯规。当一名在防守的机器人故意去推一个对方机器人的时候，会给对方球队任意球的机会。假定推球的队员接触着球，那就允许连着球以及对方队员一块儿往前推进。（2）要是球处在进攻队员和守门员之间，在门区内是允许推守门员的。但不可以推着守门员和球一块儿进入球门。要是有一个进攻的机器人推着守门员和球一块儿进入球门，又或者进攻机器人直接推守门员，那就判发任意球。（3）当不是守门员的机器人抓到了球，那就被当作手球。要是一个机器人紧紧地粘着球，以至于其他机器人没办法得到球，同样被当作是手球，会被罚以点球。（4）守门员应该在10秒钟之内把球从门区踢出去，不然的话就会被罚以点球。（5）在门区内阻碍守门员的行为会致使判争球。规则6说的是任意球FK（Free Kick），在下面这些情形下判罚任意球：1.同一支球队当中多于两名机器人阻碍球超过10秒钟；2.没有外界其他机器人的接触，一名机器人阻碍球；3.罚球区（大禁区）内有三名机器人，其中包括守门员；(这和规则7.1、规则7.3是有区别的)4.处于防守的机器人故意推对方机器人，将会由对方球队罚任意球。
将球放置在场地之上相应的任意球位置（FK）（这个位置是附录2中所明确标识的）罚球的那个机器人站立于球的后方，进攻球队在其自身半场范围之内能够随意去放置它的机器人，而防守队的机器人被安置在贴近门区圆弧两端的地方，伴随着裁判所吹响的哨声，所有的机器人开始自由自在地移动。规则7：点球PK（ Kick） ，是在下面这些情形下罚点球：1.在球门区域之内防守方的机器人数量超过一个（这里面不把守门员计算在内） ，要是多余的那些机器人并不具备防守的意图或者并没有直接地对比赛产生影响，那就可以不算被判定犯规，这种状况将由裁判来进行判断。 2.守门员没有能够在10秒钟的时间内把球踢出门区。 3.在球门区以及罚球区之内防守方的机器人数量多于4个（这里面包含守门员） ，这种情况下就要对防守方罚点球。罚点球的时候，球被放置在场地相应的罚点球位置（PK）（具体位置在附录2中） ，罚球的机器人处在球的后方，当面对罚点球的状况时，守门员的一边必须要和门线相互接触，守门员能够朝着任意的方向，其他的机器人可以自由自在地放置在中线的另外一边，不过进攻球队拥有放置机器人的优先权利，裁判哨声响起之后，比赛重新开启，并且所有的机器人开始各自自由地移动，罚点球的机器人能够去踢球或者进行运球。规则8：争球FB（Free Ball） ，是在此类情形下判争球： （1）在球门区以外出现胶着的状态达到10秒钟。 （2）对手在球门区对守门员形成阻碍。 （3）在对方球门区运用多于一个机器人去进行进攻。在任意一个1/4场地里面出现争球的情况时，球将会被放置在相应的争球位置（FB）（具体位置参照附录2）。
由每队选出的一名机器人，会被放置在沿着场地纵向且距离球较远的位置，两支球队各自的其他机器人，能够在争球所在的四分之一场地范围之外自由放置，依据规则，防守球队具备优先安排其机器人比赛的权利，比赛随裁判发出的信号重新开启，期间所有机器人都可自由进行移动 附录1： 附录2：。