FIRA足球机器人5v5仿真平台
.5a
手册
感谢
本软件能够和大家见面，必须得感谢很多人，但首先和必须要感谢
的就是，没有他耐心的给予我们很多关于仿真机器人的
指导，没有他的帮助，我们要做出今天的程序，恐怕是很难的，我们的软件也才得以如此。
尽量写的符合实际的机器人比赛。我们还必须感谢Moon,,
,,,（排名不分
先是有其他众多学院老师付出的耐心，接着是他们所做的试验，然后是他们展现出的幽默，这一切对于我们以及我。
们机器人的帮助。
系统要求
256M内存
显卡32M显存
显示器最小分辨率
声卡
.0
10M磁盘空间
开发要求
如果你想进一步深入的开发足球机器人策略，以下几点是必须的：
.5
“.:e”
安装向导
点击安装程序开始软件的安装，选择你的安
安装所处位置方面（建议是安装在C盘这个地方），只要一经安装成功达成，程序便会自动于开始菜那里。
单组里面加入“”的启动菜单，并且在桌面上创
制作一个图标，当启动程序之际，只需要双击放置于桌面上展现的图标，或者点击呈现在开始菜单之中的。
“”启动项目，便可启动程序了。
快捷键
比赛开始前或是“Stop”状态：
->键：将一个选中的机器人沿顺时针方向旋转
回放过程中的暂停状态：
->键：快进一帧
用户界面
启动程序后，您将看到如下的界面：
左侧是比赛区域，右侧是菜单栏和比赛信息。
用户在比赛开始之前，能够借助鼠标，把处于比赛区域之内的机器人，拖动到自身所期望的，位置。
位置，关于这部分
将在“开始比赛”部分中详细介绍。
有操作需求的用户，能够去点击位于右侧菜单之上的选项，进而展开相关行动，当比赛进展到进入Stop阶段的时候，那个菜单依旧处于存在状态。
会显示以方便裁
判进行仲裁。
菜单下面是比分和比赛时间。
主菜单
1、－用户可以通过这个按钮来打开策略菜单选择两个队的
策略文件。
2、犯规和判罚按钮－裁判可以通过这几个按钮判某一队犯规，并判另
一队拥有球权。点击
后在比赛区域下方将会出现相应的提示。
3、Start－开始比赛
4、Time－当前比赛进行时间
5、Score－当前比分
6、点击这个按钮，进入时间的设定菜单，你能够进行调整，同时，还能进入比分的设定菜单，你也可以进行调节。
整比赛时间和比分。
7、－开始一场新比赛
8、Help－打开帮助文档
策略菜单
用于策略文件的代码，能够是写入txt文件的那种，或者是DLL文件。在比赛之前应当。
该指定它们的位置。怎
样编写策略文件将在编程向导中介绍。
1、文本框用来输入两个队所使用的txt文件或DLL文件。策略文
件应该放在程序安装
时所创建的新文件夹。一般会创建在系统盘根目录下，比如
c:\\blue\就是蓝队的策
略文件应该放的位置。比赛前应将蓝队的策略文件放在这里，然后
在蓝队的文本框中输入文
件名（不要带扩展名）。
2、按动字母“Lingo”，能够于采用txt文件之际，或者在DLL文件之时，实现切换操作。
3、一但把你的文件名给敲定出来了，而后就应当去点击Send予以确定，紧接着那程序就一定会本能地。
去处理两队的策略文
件。
4、－开启变量查看器可以在比赛中看到各个变量的变
化。
时间/得分菜单
当比赛时间或比分由于某种原因需要改变时，裁判可以通过这个菜
单来进行更改。
1、+1Min/1Min/+1Sec/1Sec－
裁判可以通过这些按钮来调节时间，每次增加或减少一
分钟或是增加或减少一秒钟。
2、Time－显示调整后比赛已经进行了多少时间。
3、Score－裁判可以选中某一队的比分并输入一个新数字进行更
改。
比赛菜单
1、－进入回放菜单
2、PAUSE－比赛暂停
3、STOP－中止比赛并回到主菜单让裁判进行执法。
回放菜单
回放菜单主要是让你选择观看比赛回放时的视角。
A、球视角：这个视角为随球视角，随球移动。
B、正面俯视视角：与默认的视角十分类似。
C、蓝队球门视角：观察者处于蓝队球门后方。
D、黄队球门视角：观察者处于黄队球门后方。
E、蓝队球门俯视角：观察者处于蓝队球门后上方。
F、黄队球门俯视角：观察者处于黄队球门后上方。
G、H两个不同方向的侧视图。
（从左至右）
1、回到回放起始点并开始播放。
2、后退三百帧并开始播放。
3、正常速度播放回放录像。
4、慢速回放。
5、和它后面的两个按钮配合可以使你逐帧的观看回放。
6、：退出回放。
7、：进球无效并退出回放。
开始比赛
开始比赛非常简单，你可以按照以下的步骤进行：
1、启动程序。
2、程序启动后点击“”按钮。
3、输入两队策略文件的名字，点击“SEND”。
4、回到主菜单，点击“”。
5、然后选择开球一方，点击“”或是“”。
6、双方可以在规则允许的范围内排列本方的机器人。进攻方可以
自由的在本方半场包
括中圈内布置自己的机器人。防守方可自由的在本方半场除了中圈
内布置机器人。球必须在
球场中圈中心。
用户移动机器人可以通过点击并拖动场地上的机器人图标来完成。
旋转机器人可在选中
机器人后通过键盘上的左右箭头来实现。
7、机器人位置布置好后直接点击“Start”，比赛即可开始。
在比赛过程当中，你有三个菜单可以操作。“”可以观看回放。
“Stop”可以暂时
由于要进行处罚，所以比赛被中止，比分或者时间得以改变，并且判罚了点球等。“Pause”致使。
比赛进入暂停状态。
编程向导
机器人简介
各方队员数量为五名，这些队员会以不同颜色进行标示，其中处于中间位置的颜色是代表队伍的颜色。
在左下角是区分不同队员的标识：
_0号一般是守门员，用大红色表示；
_1号用紫色表示，2号用紫红色表示；
_3号用绿色表示，4号用蓝绿色表示；
蓝队：
处于策略程序里的这个机器人，其全局变量是“B1”，它位置坐标能够通。
过“B1.pos.x”和
可以凭借“B1.pos.y”来获取，其旋转方式能够借助“B1.pos.z”，系统通常设定B1为。
守门员。
存在一个机器人，该机器人有一个策略程序，于这个策略程序里，有一个全局变量，此全局变量是“B2”，“B2”所处位置的坐标能够通过。
过“B2.pos.x”和
从“B2.pos.y”去获取，其旋转借助“B2.pos.z”得以实现，系统将B2处设定为默认状态。
于防守位置。
这个机器人在策略程序之中的全局变量是“B3”，它的位置坐标能够通。
过“B3.pos.x”和
采用"B3.pos.y"予以获取，其旋转借助“B3.pos.z”达成，系统默认至B3处。
于防守位置。
这个机器人在策略程序里的全局变量是“B4”，其位置坐标能够通。
过“B4.pos.x”和
通过“B4.pos.y”来获取，其旋转借助“B4.pos.z”，系统在B4处默认。
于进攻位置。
这个机器人在策略程序里的全局变量为“B5”，其位置坐标能够通。
过“B5.pos.x”和
采用“B5.pos.y”去得取，其旋转借由“B5.pos.z”，系统于B5处默认标点符号。
于进攻位置。
黄队：
在这个机器人于策略程序里的情况中，存在着一个名为“Y1”的全局变量，该全局变量所对应的位置坐标能够借助。
过“Y1.pos.x”和
通过“Y1.pos.y”才可获得，它的旋转借助“Y1.pos.z”，系统默认Y1是其中一种情况，是这样的状态，是这样的设定，是这样的情形。
守门员。
对于这个机器人而言，存在于策略程序里的全局变量是“Y2”，其位置坐标能够通过。
过“Y2.pos.x”和
欲通过“Y2.pos.y”予以获取，其旋转借助“Y2.pos.z”达成，系统所设默认位置为Y2处。
于防守位置。
“Y3”，属于这个机器人于策略程序里的全局变量，其位置坐标能够通。
过“Y3.pos.x”和
用“Y3.pos.y”去获得它，它的旋转能够借助“Y3.pos.z”，系统在Y3处是默认的。
于防守位置。
名为“Y4”的这个，乃机器人于策略程序里的全局变量，其位置坐标，是能够通过。
过“Y4.pos.x”和
靠“Y4.pos.y”去获取，其旋转借助“Y4.pos.z”达成，系统在Y4处默认。
于进攻位置。
有一个名为“Y5”的东西，它属于这个机器人在策略程序里的全局变量范畴，其位置坐标能够通过。
过“Y5.pos.x”和
获取“Y5.pos.y”来实现，系统默认Y5处，其旋转借助通过“Y5.pos.z”达成。
于进攻位置。
变量查看器
变量查看器有助于得到模拟赛场的各类数据以及信息，对整个策略
的开发有着重要的意义哦。
策略简介
在你的策略程序中有一些全局变量是你必须要包含的。比如你
自己球队的五个机器人，还有指示球的变量，你可以通过它来得到
球的位置。你还应该包含“ FTop,FBot, ,
分别是“GTopY”，还有“GBotY”，这一些场地位置变量的存在，其对于你进行定位而言，是具备着相当程度的作用的，是非常有意义的。
用处的。
还有两个新变量 和。 可以取1～5
的值。
1：Free Ball
2：Place kick()
3： kick
4：Free kick
5：Goal kick
可以取0～2 的值
0： ball
1：Blue ball
2： ball
机器人各自获取它们所在位置的表述是（以B1作为例子），b1.pos.x，同时。
b2.pos.y，角度是b1.pos.z。
球所处位置的处理方式，和机器人存在略微差异，你能够直接借助ball.x以及ball.y。
来得到它的位置而没有pos。
那些场地位置变量同样只有x、y 坐标。
Ftop：场地上沿的y 坐标。
Fbot：场地下沿的y 坐标。
：场地右侧边缘的x 坐标。
：场地左侧边缘的x 坐标。
GtopY：球门上沿的y 坐标。
Gbotx：球门下沿的x 坐标。