仿真五对五：FIRA机器人足球对抗
FIRA仿真机器人5：5足球比赛
FIRA仿真机器人5：5足球比赛
电脑要求：
硬件：
软件：
操作系统：
2000， XP 或更高。
比赛平台：
FIRA 5vs5仿真平台1.5a版（EXE文件）
下载网址：
FIRA 仿真平台版（RAR文件）
下载网址：
人员要求：
裁判员一名，负责比赛时特殊情况的判别和处理。
有一名记分员，其职责是针对比赛记录比分，鉴于平台在进球比分统计方面存在错误，所以必须依靠人工来进行统计，比赛规则如下。
规则0：一般规则
比赛目的
（a）用以发展足球机器人基本的动作算法与比赛策略。
(b)为每个队提供了比赛训练与策略学习的环境。
(c)用以测试每队比赛策略的可行性与进步。
基本原理
?(a)用计算机图形来模拟场地、机器人与球。
(b)用运动学与动力学来模拟机器人与球的运动。
一、首先，把各队的比赛策略输入至客户端程序，之后，将客户端连接到服务器。二、接下来，是比赛准备，这其中涵盖了系统启动以及各队机器人的位置确定。三、最后，比赛正式开始。
裁判的作用
?(a)控制比赛的开始，暂停与结束。
(b)对犯规进行处罚。
规则1：场地
（1）场地尺寸（附录1）
那个赛场呢，是呈现为黑色的长方形样子的场地，其尺寸是x ，有着宽度为5个像素的淡蓝色围墙。并且呢，在场地的四角固定着四个呈×形状的等腰三角形，目的是为了避免球进入到角落那儿。
（2）场地标记（附录2）
其比赛场地标记，乃如附录2所呈现的那般。那中圈的半径是。作为门区一部分的圆弧，沿着球门线延伸，垂直于球门线的第一文库网l。主要的直线/圆弧，也就是中线、门区边界线以及中圈，均是灰色的，有着相应宽度。争球之际机器人的站位，那个圆，被标记成蓝紫色。
（3）球门
球门宽，没有横梁和网。
（4）门线与门区
门线是正好处于球门前长那儿的直线，门区涵盖处于球门前尺寸是×的长方形区域，还有附属的弧形区域，弧形区域平行于球门线长度为这个数值，垂直于球门线高度为那个数值。
（5）球
用桔黄色的高尔夫球作比赛用球，直径。
（6）机器人
机器人为× 的正方形。每个机器人着赛前选定的队服。
（7）场地位置
场地位于屏幕中央。
（8）控制菜单
控制菜单在场地上面。
（9）时钟
时钟位于控制菜单左边。
（10）记分牌
记分牌在控制菜单右边。
规则2：比赛次序
（1）准备
各队把自身的客户端程序投进客户端电脑，然后使其运行起来，接着把自身的客户端跟服务器相连。
（2）开始
当裁判摁下处于服务器菜单里面的“start”之时，比赛开启，摁下“break”，比赛暂停，摁下“stop”，比赛结束。按压键盘之上的“Esc”键返回。
规则3：比赛时间
比赛分成两个半场，每个半场时长为5分钟，中场会有10分钟的休息时间。在出现换人情况时，在出现更换场上受伤的机器人的情况时，在出现暂停的情况时，或者在出现其它必要情况时，计时员都应当暂停计时。
要是有一支球队，在中场休息的那个时间段，没有做好准备，没办法继续开启下半场的比赛，那么休息的时间能够延长5分钟。要是在延时过后，这支球队依旧没有准备好去继续比赛，那就会取消它的比赛资格。
规则4：记分方法
?(1)获胜者
当整个球完全越过那门线的时候，这就意味着破门得分了，在这个时候，那支球队的计分牌便会自动加上1。依据记分牌所呈现的数据大小，以此来决定究竟哪支队伍是获胜的那一方。
（2）平局处理
下半场比赛结束之时，要是双方呈现为平局状况，那么便借助突然死亡法来确定获胜者。休息5分钟过后，进入加时赛阶段，加时的最大周期是3分钟，在这期间率先取得得分的球队作为获胜者。要是追加3分钟之后依旧是平局，那就通过点球来决定获胜者。每一个球队能够射3次点球。在这个时候仅有一个踢球员以及一个守门员上场参与比赛。守门员处于自身的球门区内，踢球员还有球的位置与规则7相同。裁判吹响哨声之后，准许守门员走出球门区。要是3次点球过后依旧是打成了平局，那么就一次一次地去增加点球的次数，一直到决出获胜者才停止。所有的点球都是由一个机器人来踢。在裁判员吹哨之后，点球才能够开始。规则5：犯规。
下列情况视为犯规：
（1） 和对方那一队的机器人相互碰头，不管是不是怀揣主观故意，要是裁判员判定这种碰撞直接对比赛产生了影响或者对对方机器人存在潜在的损害，统统会被视作犯规。一旦有一名进行防守操作的机器人蓄意去推搡一个对方机器人，就要给予对方球队一次任意球的机会。而且假设推球的队员碰到了球，这种情况下允许连着球以及对方队员一块儿往前推进。
（2） 在球处于进攻队员与守门员之间的情况时，门区内允许推守门员。然而，不能推着守门员与球一同进入球门情形。要是某个进攻的机器人推着守门员和球一起进入球门或者进攻机器人直接推守门员，那么就会判发任意球。
（3） 一旦非守门员机器人把球给抓到，就会被看作是手球。要是有个机器人牢牢黏住球，导致别的机器人没法拿到球，这同样会被当作是手球，会被处以点球处罚。
（4） 守门员应在10 秒钟内把球从门区踢出去。否则将被罚以点球。
（5） 在门区内阻碍守门员的行为将导致判争球。
规则6：任意球FK（Free Kick）
下列情况下判罚任意球：
1．同一支球队中多于两名机器人阻碍球超过10秒钟；
2．没有外界其他机器人的接触，一名机器人阻碍球；
3．罚球区，也就是大禁区之内，存在着三名机器人，其中包含守门员；这一点，和规则7.1有所不同，与规则7.3也不一样。
4. 处于防守的机器人故意推对方机器人，将由对方球队罚任意球。
放置球于场地之上，对应那任意球位置（FK），此位置在附录 2 里。罚球的那个机器人要站在球的后边。进攻球队在它自己的半场之内，可以随意放置它的机器人。防守队的那些机器人被放置在贴近门区圆弧两端的地方。伴随裁判的哨声，所有机器人开始自由地移动。
规则7：点球PK ( Kick)
在以下情况下罚点球：
1.在球门区内防守方的机器人多于一个(不包括守门员)。
倘若多余的机器人并不存有防守的意图，或者并非直接切切实实地影响比赛，那么便能够不算作犯规，这种情形究竟会如何，将由裁判去进行判断。
2.守门员没能在10 秒钟内将球踢出门区。
3. 于球门区之内，以及罚球区之中，出现了防守方的机器人高于4个这种情形（且这4个里涵盖守门员），针对防守方实施罚点球的举措。
罚点球之际，球被放置于场地对应的罚点球位置，也就是 PK 处，此位置在附录 1 里有说明。罚球的那个机器人处在球的后方区域。在面对罚点球情形时，守门员所在的那一侧必须要与门线相互接触。守门员能够朝着任意的方向。其他的机器人可以被自由放置在中线另一边，不过进攻球队拥有放置机器人的优先权利。当裁判哨声响起之后，比赛再次开始，所有的机器人开始自由地移动。罚点球的机器人能够进行踢球或者运球的操作。
规则8：争球FB (Free Ball)
在下列情况下判争球：
（1）在球门区外出现僵局达10 秒钟。
（2）对手在球门区阻碍守门员。
（3）在对方球门区用多于一个机器人进攻。
在任意一个四分之一场地内进行争球时，球会被放置在相应的争球位置（FB）（附录2）。有一名每队的机器人要放在沿场地纵向离球远的那个位置。另外两支球队其他的机器人能够自由放置在争球所在的四分之一场地之外。依照规则，防守球队拥有优先安排它们机器人的权利。比赛随着裁判的信号重新开始，所有机器人都可以自由移动。
附录1：
附录2：