北京海淀：机器人为什么踢足球？
有着1.2米身高的“钢铁球员”，于绿茵场上，进行加速奔跑的同时，还做出踢球射门动作。由北京加速进化科技有限公司提供图片/供图。
当身高一点二米的“钢铁球员”踏入绿茵场地，开启加速奔袭模式，随后倒地又自行爬起，继而展开踢球射门动作，甚至借助多智能体协同算法达成一次悄然无息的“眼神交流”之际，观众席所涌起的欢呼声，丝毫不亚于人类世界杯之中进球瞬间所引发的欢呼浪潮啊！
2025年，机器人足球世界杯热烈开赛引发轰动，这个全球顶尖机器人团队齐聚的赛事迎来了具有历史意义的巨变：这一次竟然采用了以3V3之模式、完全摒弃保护措施的全新开赛方式开展。三个机器人它们进行比赛时，要处在没人类现场干涉、没有保护人员跟随情况下，依靠自己本身的智能去协同配合作战来进行比拼。在这样一场颠覆过去传统规则的赛事里，中国团队以强大态势出击，多支实力雄厚队伍带着海淀企业北京加速进化科技有限公司研制并搭载了端到端统一大模型框架的人形机器人“T1”登场亮相，朝着世界冠军积极发起了冲锋。
从实验室精密代码出发，到绿茵场展开激烈对抗，钢铁之躯要怎样去学会演绎足球这项饱含技术挑战以及协作智慧的运动？这项看上去好似“炫技”的运动背后藏着哪些关键技术突破？又会如何促使人形机器人迈向更为广阔的应用场景？
为什么让机器人踢足球？
既是“试炼场”，也是“试金石”
近来，人形机器人于体育赛场不断“出圈”，从而掀起来一大股智能科技跟竞技体育相融合的新型浪潮。4月时，在北京亦庄全球首个“人形机器人”半程马拉松闪亮登场，显示出自愈合、久续航等等“巧妙本领”；同月期间，于江苏无锡举办的首届具身智能机器人运动会之上，形形色色机器人的激烈角逐亦是吸引无数目光。如今2025年机器人足球世界杯热烈的拉开比赛帷幕，进而把机器人智能竞技推选到高潮状态。
很多人心中存有疑问，那就是机器人致使其踢足球的缘由是什么。加速进化创始人兼CEO程昊，运用一个竞技体育方面的经典隐喻说道出了这场看上去仿佛是“炫技”般运动背后的深层驱动力，具体而言，‘这就如同去询问人类为何要去攀登珠峰，原因在于它就处于那个位置，象征着某一个领域的极限挑战’。
身为加速进化创始人，程昊针对该问题存有比较深切的思索。依他之见，体育赛场，既是促使机器人加快进化的“试炼之地”，亦是验证其核心能力的“检验之石”。“由机器人踢足球情景着手，可以通过一点带动全面地培育机器人更为周全的运动能力。”程昊进一步阐释，“足球赛作为一项具备强烈对抗性的运动，不但对机器人的智能化给出了颇为高的要求，还要求它拥有足够高的泛化能力，用以对各异的场景开展判断。”。换个角度去进行观察，我们并非是在教导机器人去进行踢球这项活动，而是借助这项充满复杂性的团队运动，来磨炼它们的感知能力，以及决策能力，还有执行能力。与此同时，也借由比赛，使得人们能够知晓机器人的应用前景。
奥运盛典，是那种对核心技术实力进行检验的“试金石”，同时还属于促使机器人加快进化速度的“试炼场“，北京加速进化科技有限公司/供图”。
执着于机器人踢足球梦想的程昊，其梦想早在差不多20年前便深深扎根于清华园的绿茵场，2006年，那时还在清华大学自动化系学习的他加入建立了清华火神足球队的赵明国教授所创立的队，还曾担任第三任队长，绿茵场上，那些虽跌跌撞撞但顽强拼搏的机器人身影，那些为了优化一个步态算法、提高1%射门成功率而整夜激战的日子，成为他青春里最深刻的印记，也奠定了他对机器人技术的热爱与理解，“火神队”的经历，是他机器人梦想的起始点。
2013年程昊硕士毕业之后，其创业之路最先在智能助理领域展开，然而他与人形机器人有着深厚缘分，致使他一直如同一位忠实的守望者，紧密留意着这一领域的技术动态。2023年，当它们横空出世引发全球AI浪潮之际，程昊敏锐预感到：大模型技术会彻底改变人形机器人的发展走向。基于这种推断，他于2023年8月正式创建“加速进化”。团队把大本营设置在了海淀，并且确定了带有象征意义的起点，这个起点是从足球场景着手突破，凭借此来磨炼人形机器人的基础运动以及智能协同能力，之后再一步步达成能力的泛化。大概一年以后，第一个人形机器人产品T1“出世”且加速进化，证实了他的前瞻性判断。
程昊喜好踢球，他所拥有的机器人同样会踢球。T1刚一“诞生”，差不多马上就“返回”到程昊熟知的足球比赛场地。步入2025年，加速进化之举频繁发生：发布了端到端的统一大模型，推出了足球算法框架，与此同时主办了汇聚多支强队的机器人足球联赛，还为参赛队伍统一供给机器人平台，持续以比赛推动研究。
如何让机器人学会踢足球？
三大算法协同，构建“最强大脑”
于正在加速进化的测试场内，一场内部的 3V3 足球对抗赛，正处于激战正酣的状态。此对抗赛没有遥控器，也同样没有场外的指令，其中的机器人完全是依靠内置的“大脑”来进行自主决策的。机器人 A 先是进行观察，接着展开计算，而后起脚，其踢出的弧线球精准地绕过了“人墙”；机器人 B 早已对落点做出预判，紧接着凌空垫射破门；在另一个角落，机器人 C 在对抗当中踉跄倒地，不过它迅速感知到姿态失衡，进而调整重心，流畅地翻身爬起，整个过程用时不到 3 秒……完全自主的对抗、流畅的战术配合、快速的自我恢复能力，让现场观赛者无不为之惊叹，掌声不断。
机器人是怎样学会去踢球的呢？这绝对并非属于那种简单的程序预设情况。加速进化市场当中的负责人徐磊，他揭示出了其中背后蕴含的核心要点，也就是机器人要达成自主踢球这种情况，主要是依赖感知算法、运控算法以及决策算法这三者之间的协同配合。他作出解释，声称，这实际上跟人类进行足球运动的原理极为相像，感知算法恰似眼睛以及耳朵，能够实时将足球的轨迹还有球场上的动态给捕捉到；运控算法仿若小脑与神经系统，能够精准地对全身数百个关节的电机加以控制，进而完成诸如奔跑、急停、转向、射门、倒地保护等一系列十分复杂的动作；而决策算法就仿佛是那真正的战术大脑，在瞬息之间不断发生变化的场景里，要在0.1秒的时间内作出基于全局的信息判断，究竟是带球突破？还是把球传给位置更好的队友？又或者是回防堵截呢？
跟传统方案不一样，加速进化有创新性地把感知模块、决策模块以及运控模块整合到一个统一的大模型里。机器人借助双目摄像头等器具识别球、球场标线、球门还有队友位置，凭借这些识别得来的信息进行测距以此判断自身位置，然后结合自身所具备的算力迅速地做出战术决策。这样一种端到端的处理方式，让机器人从“看到”环境直至“执行”动作的整个进程变得更加连贯且高效。
创新性地把感知、决策以及运控这三大模块整合进一个统一大模型里的是北京加速进化科技有限公司，北京加速进化科技有限公司/供图。
对于足球赛而言，多人协同成为其灵魂所在，基于此，研发团队给大模型注入了多智能体协同算法，这项技术能够让机器人实时去共享场上信息，从而实现战术配合，所以，在近期举办的加速进化机器人足球联赛总决赛上，出现了一幕令人惊叹的场景，一位机器人球员突然向后仰着倒地，旁边的机器人队友马上屈膝俯身“注视”，好像在询问状况，这个充满人性化的互动并非是预设程序，而是多智能体协同算法在实时决策当中的自然呈现。
“目前，我们的AI自主踢球相关技术，已经迭代到了第二代。”是徐磊透露的，“端到端统一大模型，展现出了不错的泛化能力，单个模型，就能够完成从视觉感知，到复杂动作控制的全流程处理。”这套系统，会应用于世界杯赛事。感知、决策以及运控技术的协同突破，正成为我国机器人征战国际赛场的关键支撑。
在被问到机器人什么时候能够战胜人类球员时，程昊作出了一个预测，这个预测既具备理性又饱含期待，他说：“当下顶尖机器人‘球员’在球场上的‘智商’以及反应能力，大概和5岁儿童的水平相近，能够依靠自身完成基础的技术动作以及简单配合。随着大模型、传感器等技术快速地迭代更新，预估在2到3年之内，人形机器人有希望在低强度训练赛中和人类业余球员一同进行比赛。在5到10年的时候，它的整体水平有希望超过人类一般职业球队。”。
2V2升级3V3实现了哪些技术突破？
无需“保姆式”保护，能够自主协同对抗
在2025年，机器人足球世界杯总决赛迎来了具有历史性意义的变革，延续了许多年的传统2V2比赛模式，正式告别了舞台，而全程不存在人工干预的3V3竞技模式，成为了新的标准。在这一规则改写的背后，中国的科技力量有着不可磨灭的功劳，正是加速进化的T1机器人所展现出的核心技术以及卓越能力，推动了比赛模式的升级。
徐磊说，过去机器人足球赛更像是一场“提线木偶表演”，那种表演是小心翼翼的 ，存在这样一种情况， 在2V2时代，每两名机器人球员进行比赛，场边得配备两名保护人员，具体是随时准备扶起摔倒的机器人，或者是可能发生碰撞的机器人，目的是防止昂贵的设备遭损坏。这对比赛的流畅性、对抗强度及其自主性造成了极大限制。而我们的机器人所展现出的卓越性能，让赛事组委会相信，机器人足球赛已进化到新阶段，在新阶段机器人足球赛无需“保姆式”保护，能够真正自主协同对抗。
参赛的人数，从二对二的形式，跳跃到了三对三的情况，这绝对不是简简单单的数字相加，而是技术能力方面本质上的一种飞跃。说起来，在二对二的那种模式之下，战术相对来讲是固定的，一般的情况是一个守门员加上一个前锋，协同方面所要求的程度比较低。徐磊进行分析，说到，三对三的情况就完全不一样了。在场上，有可能会出现双前锋和一个守门员的情况，或者是一个前锋、一个中场、一个守门员等这些许许多多不同情况下的阵型组合。这对于机器人之间多智能体协同决策这件事情，提出了从来都没有过的挑战。
徐磊介绍说，机器人足球赛有着自身的特点，规则差异可是其中的体现。他讲，跟人类足球赛作比较，机器人足球赛的比赛时长要更短一些，上下半场，各自是10分钟。而且，还设有特殊的计时规则，一旦足球出界或者需要更换机器人的时候，比赛计时就会暂停。等到机器人恢复站立状态或者新队员入场后，时钟才会恢复走动，不过，那会根据具体情况对故障那一方做出罚时处理环节。这样做，可不单单保证了公平性，还会倒逼着机器人开发团队去提升机器人的稳定性以及自主性，从而减少故障发生的概率。
“冲撞”属于机器人足球赛独有的世界级难题，因设备价格高昂，并且抗冲击能力存在限制，所以现行规则对“冲撞”的判罚是极其严格的。针对此难题，徐磊介绍了运用加速进化的解决方案，“首先，我们凭借优化平衡控制算法、采用新型执行器以及轻量化材料，显著提高了机器人的运动稳定性。其次，对机器人进行抗干扰算法训练，使其能够如同人类球员那般预判轨迹、规避碰撞。最后，这种硬件与算法获得的双重突破，赋予了T1在高强度对抗中的底气与实力。”。
徐磊表示，足球是关乎检验机器人运动控制、环境交互以及群体智能极限的终极考场，其魅力在于多机对抗，战队配合默契度、临场战术调整是最大看点，它考验机器人身体素质，对其大脑提出苛刻要求，传球射门、倒地起身、对抗阻挡等方面，T1都展现卓越性能，我们不仅供给机器人本体，还开放核心足球算法框架，愿与全球开发者携手推动技术进步。
机器人进化的下一站在哪？
理解人类需求，服务人类生活
站在程昊的角度，机器人踢足球的本质究竟是什么呢？他认为，机器人踢足球的是具身，智能的终极练兵地方与加速器物。足球场是一个有着高动态特性、伴有强对抗状况，需要机器人去开展快速捕捉感知、做出决策、进行具体执行的复杂物理条件环境。当机器人能够在激烈对抗这个过程当中完成战术上面的配合时，最后这些相关能力是将要转移到家庭看护、工厂工业巡检等其他场景当中的。
借助人形机器人在足球场景中的突破性进展，可促使机器人于视觉感知领域实现持续突破，于环境理解层面达成不断突破，则在行为决策能力范畴取得突破性成效，从而满足家庭使用所需条件，契合工业使用提出的具体要求，诸如生活场景对于物体识别底层算法的需求，对于动态跟踪底层算法的特定需求，对于精准定位底层算法的相应需求，以及对于导航避障底层算法的相关需求，这些需求与足球场的情况是近乎完全相通的。
人形机器人于足球场景实现突破，可促使机器人在视觉感知、环境理解以及行为决策能力方面，达到人类水平并持续突破。北京加速进化科技有限公司/供图。
程昊阐释技术演进逻辑，表示类比人类成长途径，每个幼儿都是首先学会开展运动，接着借助活动去积累生活方面的经验以此提升认知。就如同人形机器人，也同样需要先成为那种“四肢健全”的个体才行，这样才能特别高效地获取得以环境有关的数据，进而能够适应类于人类的生活场景，以就此在该过程中主动采集诸多数据来训练大脑，籍此实现认知方面的健全呢。而机器人足球赛，恰恰就是能够加速促使进化从端到端的运动大模型得以实战施行的一种操练。
就技术达成面上说，研发团队经模仿学习人类球员动作数据，再联合仿真环境强化训练组建足球技能根基了。因真机比赛数据不断积攒，又搭配基于真人视频的合成数据开展之前的训练，往后机器人会掌握如同推射、铲球还有鱼跃扑球这类进阶门道，还有像“二过一”、“反越位”这般复杂战术了。参赛团队依据T1的运动大致模型去调整参数，已然达成更快速、精准同时还全面的那种球场表现之成果了。
机器人足球世界杯不单单是科技展示空间，更是将来社会的试验场地。当快速进化致使机器人于绿茵场地掌握协作对抗、抵抗干扰乃至 “施展谋略”，这些能力终究会超越球场界限，重新塑造人机相互依存模式。程昊的愿望明晰而稳固，也说出了所有在这一领域拼搏的研究者的心里话：“现今使机器人于绿茵场地全力拼搏，是为了让它们未来能够切实走入千家万户，领会人类的需求，服务人类的生活，一同缔造更美妙的未来。”。