机器人仿真足球：中外战队赛前备战，竞技场上拼的什么内功？
各支参赛队伍，来自境内外正在紧锣密鼓开展训练，随着2025世界人形机器人运动会开幕临近，定位、冲刺、带球突破他人、破门得分，机器人运动员们也早就跃跃欲试。
8月4日，于国家速滑馆室外足球赛训基地之处，清华大学火神队和中国农业大学山海队正在开展机器人足球5v5对抗训练赛，依据比赛规则，机器人得凭借自主程序达成整场比赛，此对机器人的运动控制以及视觉感知、定位导航、决策规划还有多机协作等能力提出了挑战。
新京报贝壳财经记者看到，在对抗训练赛当中，存在机器人运动员们这一群体，它们在定位足球之后，便快速地奔跑起来，向着目标位置行进，在这个过程行进过程里，时不时会出现对抗跟碰撞的情况。经过时间上持续一段的激烈对战，山海队经过努力拼搏，最终以1:0的比分战胜了火神队。
火神队与山海队正在比赛。新京报贝壳财经记者韦博雅 摄
此外，有机器人队伍是来自葡萄牙的，他们展示了人机对战，这些机器人运动员虽然灵活性比人类运动员稍微差一些，可为看点却足够多，仍持续带球朝着球门发起冲击，。
以赛促研，高校战队全力备战机器人足球赛
赢得今年机器人世界杯人形组成人组冠军的队伍是清华大学火神队，其获胜成功结束了中国战队长达28年无缘该最高荣誉的漫长等待，此次世界人形机器人运动会上，他们要参加足球3v3项目，还要参加5v5项目 。
向贝壳财经记者表示的清华大学火神队队员罗长盛称，这是他们在自家门口头一遭同全球队伍一起在赛场竞技，心里特别兴奋，而且满心期待着在那个赛场之上把他们历经这段时期研习研制创造得出的崭新算法给展示出来，另外因为各个队伍全都运用同款机器人，所以制胜的关键就落在了软件算法上面 。
罗长盛透露，清华火神队采用一种方法，这种方法是模仿学习与强化学习相结合，其具体为，先通过模仿学习使机器人对人类动作有所理解，然后让机器人于仿真环境里历经数千次、数万次迭代，自主获取人类动作的关键要点，进而达成学会如同人那般带球、踢球以及射门的效果 。
此次举办的，关于人形机器人的足球比赛，也吸引了来自荷兰、德国、葡萄牙等国家的队伍前来参赛。罗长盛通过观察发现，国外队伍在技术方面具备的突出优势，在于针对机器人进行的细节调教，这种调教进而使得机器人带球时的精准度变得更高，并且，它们在对准球之后发起击球动作时的果断性也变得更强。
谈起国内外人形机器人的发展，罗长盛表示，我国人形机器人本体水平在世界上已经处于领先地位，这是因为我们本土有很多企业做出了非常不错的机器人本体，这些本体方便了很多高校、企业进行科研和比赛，不过在机器人的控制算法方面，还需要进一步追赶 。
今年，在机器人世界杯人形组成人组里，获得季军的中国农业大学山海队，它还是此次世界人形机器人运动会足球赛冠军的有力竞争参与者。
火神队与山海队正在比赛。新京报贝壳财经记者韦博雅 摄
贝壳财经记者从中国农业大学山海队队长杨少帅处获悉，我们队伍在2024年3月成立了，那支队伍叫“山海队”，其寓意是“山海无界，智竞未来”。并且该队伍是由00后研究生构成的，我们期望凭借竞赛来促进研究，借助人形机器人竞赛去推动技术进步 。
杨少帅觉得，机器人足球队的战斗力和实力，主要展现在团队配合方面，还体现在对应的代码能力身上，以及对机器人软硬件整体架构的理解之中，并且包括对赛事的理解之上。而山海队的优势之一，是参赛队员有着默契配合 。
之前的机器人世界杯里，我们团队分工明晰，队员能依据对手战略情形，还有场地环境情形，迅速调整代码与决策，进而使得机器人在比赛里有不错的表现。杨少帅讲道。
杨少帅讲道，我们所运用的硬件平台，其性能极为强大，运控算法已然相当成熟，故而当前我们更为专注于感知定位以及决策环节的代码优化，然而这需要海量的数据予以支持，于是在日常训练赛期间，我们会有目的地采集数据，并且将其运用于机器人比赛当中。
“熊猫眼”内备赛忙，7大场景赛考验“真功夫”
António，这位葡萄牙LAR队队员，向贝壳财经记者介绍说，在过去两周，团队一直在“熊猫眼”场馆内，积极为足球机器人5v5比赛做准备。他还提到，此前于机器人世界杯中，团队参与的是5v5中型组轮式机器人比赛，并且表示“我们正尝试把那些知识迁移到人形机器人身上。”。
说到在机器人训练期间遭遇的难题，António讲，其一，机器人看着的范围不大，和之前用过的机器人不一样，这次比赛用的机器人只有两只“眼睛”，所以得对算法以及计算机视觉系统作出调整，好使机器人去适应新状况；其二，是移动能力方面的挑战，人形机器人必须一直处于站立状态，然而轮式机器人搁在地面就能正常运作 。
“对战”之中的是葡萄牙LAR队队员，对手乃是机器人。拍摄之人系新京报贝壳财经记者韦博雅 。
António说，对于比赛自身来讲，我们并非非得要赢，然而必定会竭尽全力。就我们个人以及实验室而言，是期望尽可能多地积攒知识，与此同时借助与中国团队以及其他国家团队展开交流，去分享知识与代码，进而共同取得进步 。
贝壳财经记者知悉，“熊猫眼”乃是为本届机器人运动会所搭建的独到专属场馆，专门用来给参赛队伍给予优良的训练以及测试的条件。它的建筑运用了ETFE测地线穹顶结构进行设计，透光的比率是非常高的；在该场馆内，就连温度、湿度、空气等环境方面的因素，都实施着精确的控制，目的是为机器人的训练以及比赛营造出适宜的外部环境。
8月4日，贝壳财经记者看到，有来自银河通用的机器人团队，正在于药品分拣比赛全力备战着，本次世界人形机器人运动会，除了竞技赛外，还设置了7个场景赛赛项，其中涵盖工厂场景、仓储中心场景、医院场景等，并且医院场景设有药品分拣技能竞技 。
银河通用机器人首席战略官赵于莉，向贝壳财经记者透露，比赛会在按1:1还原的线下药店场景里展开，各团队所操作的机器人，要共同去完成一项任务，这项任务是依据药方从药架取对应药品并且放入指定框中，她介绍说，机器人将会凭借自身自主运作去拿取药品。
银河通用的机器人，正开展着药品分拣工作的训练，新京报贝壳财经的记者韦博雅进行了拍摄 。
即使机器人于药品分拣场景存在实战经验，然而赵于莉告知记者，此次药品分拣比赛和线下实际运营存有部分不同，在实际运营里，用户通常倚靠线上小程序下单，机器人无需处理纸质药方，可是在比赛之中，因运用纸质药方，机器人得借助OCR即光学字符识别的方式辨别药方上的药品名，接着匹配货架上的药品来取货，“我们的确为比赛开展了额外的开发准备运作，但这亦是颇具必要的。”赵于莉讲道。
赵于莉告知贝壳财经记者，这是银河通用机器人头一回参与世界级的人形机器人大赛，我们也满怀激动。此次运动会不但会呈现机器人于跑步、踢足球等层面的运动性能，还会展现机器人的干活技能，故而具备特殊意义。
正朝着更智能化，具备泛化工作能力，能在真实场景中实际作业的方向发展的人形机器人，我们是能够看到它正从高精度运动控制转变过来的。银河通用也期望凭借此次运动会，将这方面的研究成果展示出来。赵于莉如此说道。
新京报贝壳财经记者 韦博雅
编辑 陈莉
校对 刘军